型号拆解

• TMCM：Trinamic Motion Control Module，TMCL 运动控制模块系列

• 6110：6 轴版本，主控 TMC429 运动控制器 + TMC262 驱动芯片

核心参数

• 控制轴数：6 轴，支持 6 台两相双极步进电机独立控制

• 供电电压：9～28V DC

• 电机电流：1.1A RMS（持续可编程），散热良好峰值 1.6A

• 微步细分：最高 256 微步 / 整步

• 运动曲线：内置梯形加减速发生器，运行中可实时修改速度、加速度

• 通信接口：Mini-USB（12Mbps）、CAN2.0B、RS485

• I/O 资源：

• 8 路通用输入（兼容 24V 数字量，含 2 路模拟量输入）

• 8 路通用开漏输出（其中 2 路最大支持 1A）

• 每轴独立原点、正负限位开关接口

• 3 路 ABN 编码器输入

• 固件语言：TMCL 语言，支持联机控制 / 脱机独立运行，板载存储可存 2048 条 TMCL 指令

• 内置算法：StallGuard2™无传感器堵转检测、CoolStep™动态电流节能、SpreadCycle™静音斩波

• 保护功能：过温、欠压、过流保护

• 外形尺寸：130mm × 100mm，高度≤30mm；4×M3 安装固定孔

• 工作温度：-40℃～+70℃